Мехатронно-модульные роботы с адаптивной кинематической структурой, Михаил Кадочников

Реконфигурируемые мехатронно-модульные роботы – интересное и перспективное направление в современной робототехнике, появившееся на рубеже 90-х годов XX века. Модульность построения этого типа устройств является той принципиальной особенностью, которая потенциально позволяет говорить об обеспечении адаптивности кинематической структуры, ее наращиваемости и т.д. в соответствии со спецификой решаемых задач в условиях неопределенностей окружающей обстановки, внешних возмущений и состояния собственных подсистем. Подобный набор функциональных возможностей предполагает необходимость разработки интеллектуальной системы управления с распределенной структурой аппаратных средств, обеспечивающей не только движение робота в априорно неизвестной среде, но и автоматический синтез структуры и алгоритмов управления в режиме самообучения. Особенности построения и высокая функциональная гибкость реконфигурируемых роботов определяют широкий диапазон их возможных прикладных применений – от бытовой сферы...